本发明提供一种高稳定性三自由度运动电动机，涉及三自由度电机技术领域。包括自转模块和偏转模块；偏转模块包括外定子、中转子和内定子；自转模块包括自转定子、自转转子和与自转转子固定的输出轴，自转定子与输出轴转动连接；偏转模块内定子包括盘式定子轭及偏转定子线圈；球壳状偏转转子轭固定在盘式定子轭的周围；外定子为定子轭；中转子包括球壳状偏转转子轭，偏转转子轭为球壳状。主要是解决现有技术存在的体积大、转动惯量过大，稳定性较差且难以输出恒定转矩的问题。具有驱动模块独立性强、协同控制精准性高、机械系统占空比小、体积小、响应速度平滑性好、稳定性好、输出转矩较恒定、应用广泛等特点。