本发明公开了一种伪距观测值和载噪比融合的伪卫星室内定位方法，包括如下步骤：(1)针对异步伪卫星室内定位系统，采用加权质心定位算法，给出定位方程；(2)由接收机接收到的伪卫星载噪比值计算得到权值；(3)融合伪距和载噪比观测值，增加冗余观测值，进行观测值域的组合，提升定位的精度与可靠性；(4)采用无迹卡尔曼滤波UKF进行定位解算。本发明能够对接收机采样时间不同步和多径误差具有较好的抑制作用，在伪卫星几何分布较差的情况下也有很好的定位效果，表现出良好的抗粗差性能，适用于深度室内场景。