一种空心轮装置(10)包括车轮(100)及摩擦传动机构(200)，车轮(100)为中空结构，具有内表面(110)。摩擦传动机构(200)包括第一滚轮(210)及辅助组件，第一滚轮(210)用于连接驱动机构，驱动机构能通过驱动第一滚轮(210)旋转而带动车轮(100)相对于地面旋转，辅助组件与第一滚轮(210)连接，并能使第一滚轮(210)抵紧在内表面(110)上，辅助组件还能使第一滚轮(210)与内表面(110)之间的最大静摩擦力大于第一滚轮(210)与地面之间的最大静摩擦力。