本发明公开了一种汽车齿圈角速度测量误差消除方法与装置，该方法包括以下步骤：1)设旋转轴上安装有含有N个齿的齿圈，读取齿圈信号，获得齿k经过的时刻tk，设齿i的误差为δi，得到消除误差的角速度；2)齿与齿之间的时间间隔Δti(k)＝tk‑tk‑1，一个完整周期时间为Ti(k)＝tk+N/2–tk‑N/2，则Δti/Ti＝1/N+Δi(+ek)，齿i的误差δi＝2πΔi＝2π(Δti/Ti‑1/N)+ek；3)使用自适应滤波器对齿i的误差进行滤波处理；4)使用齿i的误差对轮齿按对应关系对角速度进行修正。本发明依据输入信号的统计特性自适应更新学习速度，实现更快的收敛速度，并且有效避免超调，为后续胎压监测提供更准确的数据。