本申请所提供的一种基于毫米波雷达的距离测量方法，包括：获取毫米波雷达的雷达信号数据；根据雷达信号数据得到检测矩阵，并设置距离CFAR阈值；其中，检测矩阵的行代表距离，列代表速度；根据距离CFAR阈值对检测矩阵进行分组；在每个分组中，对每一列数据进行比较，得到最大值；输出最大值，并根据最大值确定毫米波雷达与物体的最小距离。通过优先对距离数据进行判别，排除了当雷达与物体同时静止时，雷达无法探测出物体的情况。同时对雷达与物体之间最短距离的判别速度大幅提高，提高了毫米波雷达的工作性能。本申请还提供一种基于毫米波雷达的距离测量系统、一种计算机可读存储介质和一种毫米波雷达，具有上述有益效果。