Invention Grant
- Patent Title: 一种无人直升机鲁棒容错跟踪方法
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Application No.: CN201910139758.6Application Date: 2019-02-26
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Publication No.: CN109991991BPublication Date: 2020-03-20
- Inventor: 陈谋 , 阎坤 , 吴庆宪 , 姜斌 , 盛守照 , 邵书义 , 张柯
- Applicant: 南京航空航天大学
- Applicant Address: 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- Assignee: 南京航空航天大学
- Current Assignee: 南京航空航天大学
- Current Assignee Address: 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- Agency: 南京经纬专利商标代理有限公司
- Agent 施昊
- Main IPC: G05D1/08
- IPC: G05D1/08 ; G05D1/10

Abstract:
本发明公开了一种无人直升机鲁棒容错跟踪方法。建立同时包含主旋翼挥舞动态和执行器故障的无人直升机6自由度非线性动态模型;将无人直升机系统分为位置子系统、姿态子系统和挥舞子系统,分别对每个子系统设计辅助状态观测器;根据设计的3个子系统的辅助状态观测器,建立鲁棒容错控制器以抑制故障对系统的影响。本发明能够在考虑旋翼挥舞动态和执行器故障的影响下保持稳定,同时跟踪上期望的参考轨迹。
Public/Granted literature
- CN109991991A 一种无人直升机鲁棒容错跟踪方法 Public/Granted day:2019-07-09
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