本发明公开了一种基于单目的鲁棒性视觉惯性紧耦合定位方法，步骤包括：通过相机采集视觉数据，通过IMU单元采集惯性数据；进行IMU预积分，并得到IMU先验值；将所述IMU先验值代入视觉惯性联合初始化模型，完成参数的初始化；在所述参数的初始化所需时间内，利用连续关键帧之间的变换矩阵计算运动信息，带入视觉惯性融合定位框架的后端模块，实现紧耦合定位；参数的初始化完成后，转而将所述参数带入视觉惯性融合定位模型，计算得到运动信息，带入视觉惯性融合定位框架的后端模块，实现紧耦合定位。使用本发明提出的方法，初始化时间可缩短至10秒内，相比传统的基于ORB_SLAM2的单目视觉惯性定位系统，定位精度可提高约30%。