本发明具有可伸缩行走装置的管道机器人包括支架单元和装设于支架单元上的行走装置，支架单元包括主体支架、行走支架，主体支架与行走支架之间铰接电动推杆装置，电动推杆装置驱动行走装置沿自身轴向来回伸缩，行走装置装设于行走支架上，电动推杆装置包括至少两个独立控制且相互平行设置的电动推杆，电动推杆底座固定在主体支架上，顶部与行走支架铰接，主体支架上装设有红外激光测距模块，红外激光测距模块与电动推杆电连接。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便，行走装置可独立控制，管壁适应能力高的具有可伸缩行走装置的管道机器人及其控制系统。