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公开(公告)号：CN109611640B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811475235.0
申请日：2018-12-04
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体的说是一种管道机器人，包括支架单元和行走单元，其特征在于所述支架单元包括正三棱柱状主体支架、连接支架和底部支架，所述行走单元包括三个以正三棱柱状主体支架中轴线为中心沿圆周方向均匀间隔分布的三组履带轮，所述履带轮安装于底部支架，三棱柱主体支架经连接支架与底部支架相连接，连接支架一端与三棱柱主体支架相铰接，三棱柱主体支架另一端与底部支架相铰接，连接支架与主体支架之间设有电动推杆，电动推杆一端与主体支架相铰接，电动推杆另一端与连接支架中部相铰接，具有提供一种管道适应能力强、三个履带轮可独立伸缩等优点。
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公开(公告)号：CN110056742B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910191652.0
申请日：2019-03-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/16 , F16L101/30 , F16L101/60
摘要： 本发明具有可伸缩行走装置的管道机器人包括支架单元和装设于支架单元上的行走装置，支架单元包括主体支架、行走支架，主体支架与行走支架之间铰接电动推杆装置，电动推杆装置驱动行走装置沿自身轴向来回伸缩，行走装置装设于行走支架上，电动推杆装置包括至少两个独立控制且相互平行设置的电动推杆，电动推杆底座固定在主体支架上，顶部与行走支架铰接，主体支架上装设有红外激光测距模块，红外激光测距模块与电动推杆电连接。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便，行走装置可独立控制，管壁适应能力高的具有可伸缩行走装置的管道机器人及其控制系统。
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公开(公告)号：CN110056742A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910191652.0
申请日：2019-03-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/16 , F16L101/30 , F16L101/60
摘要： 本发明具有可伸缩行走装置的管道机器人包括支架单元和装设于支架单元上的行走装置，行走装置与支架单元之间铰接电动推杆装置，电动推杆装置驱动行走装置沿自身轴向来回伸缩，支架单元包括主体支架、行走支架，行走装置装设于行走支架上，电动推杆装置包括至少两个独立控制且相互平行设置的电动推杆，电动推杆底座固定在主体支架上，顶部与行走支架铰接，主体支架上装设有红外激光测距模块，红外激光测距模块与电动推杆电连接。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便，行走装置可独立控制，管壁适应能力高的具有可伸缩行走装置的管道机器人及其控制系统。
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公开(公告)号：CN110701428B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910966314.X
申请日：2019-10-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/32 , H02K11/215 , H02K11/22 , H02P7/28 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及管道机器人电机驱动技术领域，提供一种用于管道检测机器人的内置电流闭环电机驱动器，集成度高，大幅减小了微控制器的运算量，降低了中断优先级的配置难度，有利于管道检测机器人的正常运行。上述内置电流闭环电机驱动器包括单片机，单片机的信号输入端连接上一级微控制器的信号输出端，单片机的信号输出端连接H桥电路模块的信号输入端，H桥电路模块的信号输出端连接电机，H桥电路模块的信号输出端还连接电流采集电路模块的信号输入端，电流采集电路模块的信号输出端连接单片机的另一信号输入端。解决了现有电机驱动除电机驱动器外还需额外增加编码器或电流采集传感器等模块，设计成本高，微控制器数据运算量大的问题。
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公开(公告)号：CN118061186A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410367785.X
申请日：2024-03-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出了一种基于多模态大模型预测控制的机器人规划方法及系统，利用多模态大模型强大视觉推理和视觉定位能力，通过机器人运动的目标图像或文本指令，以及机器人当前观测图像来采样候选动作序列，然后对采样候选动作序列预测未来状态视频，来指导机器人操作，旋转和与场景物体互动的复杂路径规划，避免了手动设计基础动作和技能的需要，并突破了之前基于多模态大模型的方法只能组成没有预见性的粗略轨迹的限制，实现基于未来状态预测的机器人控制规划。
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公开(公告)号：CN110454642B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910708996.4
申请日：2019-08-01
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。
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公开(公告)号：CN110701428A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910966314.X
申请日：2019-10-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/32 , H02K11/215 , H02K11/22 , H02P7/28 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及管道机器人电机驱动技术领域，提供一种用于管道检测机器人的内置电流闭环电机驱动器，集成度高，大幅减小了微控制器的运算量，降低了中断优先级的配置难度，有利于管道检测机器人的正常运行。上述内置电流闭环电机驱动器包括单片机，单片机的信号输入端连接上一级微控制器的信号输出端，单片机的信号输出端连接H桥电路模块的信号输入端，H桥电路模块的信号输出端连接电机，H桥电路模块的信号输出端还连接电流采集电路模块的信号输入端，电流采集电路模块的信号输出端连接单片机的另一信号输入端。解决了现有电机驱动除电机驱动器外还需额外增加编码器或电流采集传感器等模块，设计成本高，微控制器数据运算量大的问题。
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公开(公告)号：CN110454642A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910708996.4
申请日：2019-08-01
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。
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公开(公告)号：CN109611640A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811475235.0
申请日：2018-12-04
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L2101/30
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体的说是一种管道机器人，包括支架单元和行走单元，其特征在于所述支架单元包括正三棱柱状主体支架、连接支架和底部支架，所述行走单元包括三个以正三棱柱状主体支架中轴线为中心沿圆周方向均匀间隔分布的三组履带轮，所述履带轮安装于底部支架，三棱柱主体支架经连接支架与底部支架相连接，连接支架一端与三棱柱主体支架相铰接，三棱柱主体支架另一端与底部支架相铰接，连接支架与主体支架之间设有电动推杆，电动推杆一端与主体支架相铰接，电动推杆另一端与连接支架中部相铰接，具有提供一种管道适应能力强、三个履带轮可独立伸缩等优点。
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