Invention Publication
- Patent Title: 一种基于三元素构型描述的群体自组装机器人构型方法
- Patent Title (English): Configuration method for swarm self-assembly robots based on tri-element configuration description
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Application No.: CN201910391196.4Application Date: 2019-05-11
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Publication No.: CN110065071APublication Date: 2019-07-30
- Inventor: 代季鹏 , 张硕 , 张树新
- Applicant: 西安电子科技大学
- Applicant Address: 陕西省西安市太白南路二号西安电子科技大学
- Assignee: 西安电子科技大学
- Current Assignee: 西安电子科技大学
- Current Assignee Address: 陕西省西安市太白南路二号西安电子科技大学
- Agency: 西安吉顺和知识产权代理有限公司
- Agent 鲍燕平
- Main IPC: B25J9/16
- IPC: B25J9/16

Abstract:
本发明公开了一种基于三元素构型描述方法的群体自组装机器人构型策略,步骤包括:1)输入目标拓扑关系;2)构造三元素构型数据;3)选择主、被动对接单体;4)规划被动部分导航信息;5)控制对接机构完成对接;6)更新单体的构型数据;7)构建新加入单体的构型数据;8)判断构型是否构建完成;9)输出最终构型。本发明采用三元素构型描述方法,结合其极坐标形式,通过上层的三元素构型数据与底层的极坐标构型数据结合,完成了一种基于正棱柱外形的群体自组装机器人的构型构建。该方法克服了现有构型策略的不足,具有数据量少,便于控制的优点,可应用于链式对接群体自组装机器人的阵型构建。
Public/Granted literature
- CN110065071B 一种基于三元素构型描述的群体自组装机器人构型方法 Public/Granted day:2021-11-09
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IPC分类: