本发明一种采用多坐标系协同3D打印机的打印方法，装置包括步进电机、电磁底盘、热床、六轴机械臂、托盘架、铁质圆盘和喷头机构，喷头机构包括挤出料步进电机、喷头、冷却风扇、竖向调整机构和水平调整机构。电磁底盘内部含有永磁铁和电磁铁，通过控制流过电磁铁的电流控制退磁和磁化。本发明一种采用多坐标系协同3D打印机的打印方法与现有技术相比，通过六自由度机械臂及电磁永磁复合装置增加底盘的旋转自由度，不仅能实现一般情况下的平面立方体三维实体成型，还能在笛卡尔坐标系、柱坐标系及球坐标系中灵活转换，实现弧面与球面打印精度的提升，为打印弧形及球面组合体提供了新思路。且设备操作简单，适用范围广，为高精微打印创造了设备条件。