本发明实施例提供一种基于深度相机的毛竹形态参数检测方法，该方法包括：通过图像拼接获取待检测毛竹的全景彩色图像和全景深度图像；根据全景彩色图像和全景深度图像获取待检测毛竹的点云图像；基于点云图像获取待检测毛竹的形态参数。本发明实施例根据毛竹的全景彩色图像和全景深度图像获取毛竹的点云图像，并基于点云图像获取毛竹的形态参数；由于点云图像能够从三维空间反映毛竹的空间形态，相比于现有技术中通过二维图像获取毛竹的形态参数的方式，打破了二维图像的维度限制，能够更加准确的反映毛竹的真实空间形态，检测获得的形态参数更加准确。