- 专利标题: 一种基于多传感器融合的水面目标训练集自动采集方法
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申请号: CN201910392717.8申请日: 2019-05-13
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公开(公告)号: CN110110797B公开(公告)日: 2022-10-28
- 发明人: 江坤颐 , 王博 , 张磊 , 庄佳园 , 李一帆 , 于清泽 , 杨士远 , 张韧然 , 封佳祥 , 周彬 , 袁志豪 , 张伟 , 苏玉民
- 申请人: 哈尔滨工程大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号: G06V20/52
- IPC分类号: G06V20/52 ; G06V10/762 ; G06V10/30 ; G06V10/80 ; G06T7/277 ; G06T7/80
摘要:
本发明提供一种基于多传感器融合的水面目标训练集自动采集方法,首先,对水面激光雷达点云进行滤波和K‑Means聚类处理,得到稳定的水面目标点云簇;然后,通过激光雷达点云帧与单目相机视频帧的时间戳匹配,利用张正友标定法建立的2D‑3D投影关系,实现点云与图像的像素级匹配;最后,使用得到的水面深度图像信息,进行水面训练集的标注。这种方法是首次提出的利用多传感器信息融合的针对水面目标训练集自动采集任务的方法,具有实时性好和可靠性高的特点;采用条件滤波与卡尔曼滤波,使得该方法对于风浪、水面数据采集平台颠簸、水面杂波等不利情形具有较高的鲁棒性,采用时间戳匹配的方法可以有效避免传感器频率不同带来的系统误差。
公开/授权文献
- CN110110797A 一种基于多传感器融合的水面目标训练集自动采集方法 公开/授权日:2019-08-09