本发明提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，所述方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到第一台冲床发送的冲压完成信号和送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入第一台冲床取冲压件；控制第一个机械手将冲压件放入第二台冲床，向第二台冲床下发冲压信号；在接收到第二台冲床发送的冲压完成信号和第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入第二台冲床取冲压件；采用与第一个机械手的相同的控制方式依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的冲床取件和/或放件。本发明有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统的问题。