本发明提出了一种基于母面特征参数的包络面表征方法。本发明将包络母面等效为多个空间点矢量，以各点的坐标与法向量组合形成母面上的点矢量簇；通过矩阵变换提取空间点矢量的特征向量和特征值并形成包络母面的特征参数；建立包络运动中相对运动速度矢、公法矢与母面特征参数的映射关系，构建包络面基于母面特征参数的型面啮合模型。通过啮合模型逐一判断母面点矢量对应的相对运动速度矢和公法矢的正交性，以获得工件上实时包络线以及包络面的三维模型。本发明优点在于，将复杂的包络运动等效为母面点矢量簇对工件的包络运动，通过包络面与母面点矢量的映射关系构建其型面表征模型，避免了复杂数学模型的构建与求解，降低了建模的计算复杂度。