发明授权
- 专利标题： 一种鲁棒立体视觉惯性预积分SLAM方法
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申请号： CN201910423422.2申请日： 2019-05-21
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公开(公告)号： CN110207693B公开(公告)日： 2021-05-11
- 发明人: 袁诚 , 赖际舟 , 吕品 , 何容 , 杨子寒
- 申请人： 南京航空航天大学
- 申请人地址： 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- 专利权人： 南京航空航天大学
- 当前专利权人： 南京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- 代理机构： 南京经纬专利商标代理有限公司
- 代理商 曹芸
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16 ; G01C21/18
摘要：
本发明公开了一种鲁棒立体视觉惯性预积分SLAM方法,属于视觉导航技术领域。本方法利用惯性传感器测量值进行预积分预测载体导航信息，并与立体视觉传感器的数据进行融合判断图像匹配质量，并根据判断结果融合预积分信息输出不同的结果，且可以对构出的地图进行复用，消除累积误差。本发明能够有效解决不良环境中视觉SLAM匹配错误与失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的载体导航信息，并可以构建精准地图进行复用，具有良好的推广前景。
公开/授权文献
- CN110207693A 一种鲁棒立体视觉惯性预积分SLAM方法 公开/授权日：2019-09-06
IPC分类:
