-
公开(公告)号：CN110207693B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910423422.2
申请日：2019-05-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种鲁棒立体视觉惯性预积分SLAM方法,属于视觉导航技术领域。本方法利用惯性传感器测量值进行预积分预测载体导航信息，并与立体视觉传感器的数据进行融合判断图像匹配质量，并根据判断结果融合预积分信息输出不同的结果，且可以对构出的地图进行复用，消除累积误差。本发明能够有效解决不良环境中视觉SLAM匹配错误与失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的载体导航信息，并可以构建精准地图进行复用，具有良好的推广前景。
-
公开(公告)号：CN109813311B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910201866.1
申请日：2019-03-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种无人机编队协同导航方法。在无人机编队中，长机无人机节点搭载惯性导航系统、GPS接收机，通过机载惯导/GPS融合滤波对姿态、速度、位置进行估计，得到长机无人机节点高精度的姿态、速度和位置导航信息，其余无人机节点搭载惯性导航系统、视觉导航设备、光流传感器，通过视觉导航设备获得与长机的相对距离、俯仰角、方位角数学解算出相邻与长机无人机节点的绝对位置信息，光流传感器解算得到无人机的速度信息，通过卡尔曼滤波对机载的惯导误差进行修正。此外，编队中距离长机较远的无人机节点通过视觉导航设备解算得到与其它无人机节点的相对距离，并据此解算出绝对位置信息。
-
公开(公告)号：CN110207691A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910378890.2
申请日：2019-05-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于数据链测距的多无人车协同导航方法。本发明适用于卫星拒止环境下的无人车编队协同导航，利用数据链对无人车之间相对距离进行测量，进而通过多导航传感器信息融合方法对编队中每辆无人车节点的位置进行估计。无人车编队中每辆无人车节点搭载惯性导航系统、车辆里程计、数据链收发装置，首先通过卡尔曼滤波器对每辆无人车节点中的惯性导航系统、车辆里程计进行融合，得到每辆无人车节点的速度、位置、姿态信息；进而利用数据链测得的无人车之间的距离信息，通过等式约束对每辆无人车的位置估计结果进行优化。通过本方法能够提高无人车编队在卫星拒止条件下的导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN113188557B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110467584.3
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据#imgabs0#和陀螺仪数据#imgabs1#根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN113188557A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110467584.3
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据和陀螺仪数据根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN110207692A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910393891.4
申请日：2019-05-13
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种地图辅助的惯性预积分行人导航方法。周期采集k时刻加速度计数据和陀螺仪数据；利用获取的惯性传感器测量数据预积分预测k时刻载体的导航信息；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，则进行地图匹配检测，若匹配成功，则进行联合地图、惯性误差进行位姿全局优化，并输出载体导航信，若匹配失败，则进行零速检测，若为非零速，则进行惯性预积分求解位姿，若存在零速，则联合惯性误差、零速约束优化求解位姿，输出载体导航信。本发明利用惯性传感器测量值进行预积分优化求解输出行人导航信息，并进行零速约束校正优化，且引入地图信息对全局轨迹进行优化，消除累积误差。
-
公开(公告)号：CN110207692B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910393891.4
申请日：2019-05-13
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种地图辅助的惯性预积分行人导航方法。周期采集k时刻加速度计数据和陀螺仪数据；利用获取的惯性传感器测量数据预积分预测k时刻载体的导航信息；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，则进行地图匹配检测，若匹配成功，则进行联合地图、惯性误差进行位姿全局优化，并输出载体导航信，若匹配失败，则进行零速检测，若为非零速，则进行惯性预积分求解位姿，若存在零速，则联合惯性误差、零速约束优化求解位姿，输出载体导航信。本发明利用惯性传感器测量值进行预积分优化求解输出行人导航信息，并进行零速约束校正优化，且引入地图信息对全局轨迹进行优化，消除累积误差。
-
公开(公告)号：CN110207693A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910423422.2
申请日：2019-05-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种鲁棒立体视觉惯性预积分SLAM方法,属于视觉导航技术领域。本方法利用惯性传感器测量值进行预积分预测载体导航信息，并与立体视觉传感器的数据进行融合判断图像匹配质量，并根据判断结果融合预积分信息输出不同的结果，且可以对构出的地图进行复用，消除累积误差。本发明能够有效解决不良环境中视觉SLAM匹配错误与失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的载体导航信息，并可以构建精准地图进行复用，具有良好的推广前景。
-
公开(公告)号：CN109813311A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910201866.1
申请日：2019-03-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种无人机编队协同导航方法。在无人机编队中，长机无人机节点搭载惯性导航系统、GPS接收机，通过机载惯导/GPS融合滤波对姿态、速度、位置进行估计，得到长机无人机节点高精度的姿态、速度和位置导航信息，其余无人机节点搭载惯性导航系统、视觉导航设备、光流传感器，通过视觉导航设备获得与长机的相对距离、俯仰角、方位角数学解算出相邻与长机无人机节点的绝对位置信息，光流传感器解算得到无人机的速度信息，通过卡尔曼滤波对机载的惯导误差进行修正。此外，编队中距离长机较远的无人机节点通过视觉导航设备解算得到与其它无人机节点的相对距离，并据此解算出绝对位置信息。
-
公开(公告)号：CN110207691B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910378890.2
申请日：2019-05-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于数据链测距的多无人车协同导航方法。本发明适用于卫星拒止环境下的无人车编队协同导航，利用数据链对无人车之间相对距离进行测量，进而通过多导航传感器信息融合方法对编队中每辆无人车节点的位置进行估计。无人车编队中每辆无人车节点搭载惯性导航系统、车辆里程计、数据链收发装置，首先通过卡尔曼滤波器对每辆无人车节点中的惯性导航系统、车辆里程计进行融合，得到每辆无人车节点的速度、位置、姿态信息；进而利用数据链测得的无人车之间的距离信息，通过等式约束对每辆无人车的位置估计结果进行优化。通过本方法能够提高无人车编队在卫星拒止条件下的导航定位精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
10 条记录 (耗时 0.027 秒)