本发明涉及一种大刚度灵巧全组件摩擦辨识伺服进给装置和方法，本装置可以分别测量机构中的摩擦力，并对摩擦参数进行精确辨识，而且可以安装大部分目前通用型号的力矩传感器，力传感器，光栅尺、开关和接近开关等传感器，新的结构设计在提高装置整体刚度的同时又保证了测量的精度和结构的灵活性。上述传感器均可进行拆卸更换，去掉力传感器和力矩传感器后，装置为“滚珠丝杠+直线导轨”进给机构，可用作摩擦补偿的对比实验，验证新方法的有效性。发明使用GMS(general ized Maxwell slip)模型建立伺服进给系统的精细化摩擦模型。采用了一种新型的时域辨识方法，可以有效地对装置各个组件的摩擦参数进行分别辨识。