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公开(公告)号：CN117254670A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310908329.7
申请日：2023-07-21
摘要： 本发明属于谐振器相关技术领域，提出了一种适用于串联谐振变换器的最优软开关控制方法及系统，根据串联谐振变换器的输出电压和电压参考值确定开关频率；通过时域分析构建串联谐振变换器的最优软开关函数；根据串联谐振变换器的输入输出电压采样值、开关频率、输出电流采样值并利用最优软开关函数，得到开关管的移相占空比；根据所得到的开关管的移相占空比和开关频率，生成串联谐振变换器的驱动信号。能够同时调节开关频率和移相占空比，使变换器在全功率范围内工作在软开关的临界点；同时在实现开关管软开关的同时，缩小了频率变化范围。
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公开(公告)号：CN118933398A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411318663.8
申请日：2024-09-20
申请人： 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东高速高商公路有限公司 , 山东大学 , 山东大学(齐河)新材料与智能装备研究院
摘要： 本发明涉及一种偏心受压钢管混凝土加固方法及加固结构，包括以下步骤：在钢管混凝土受拉区粘结至少一组FRP片材，FRP片材沿钢管混凝土的轴线方向设置；在FRP片材的两侧施工多个螺纹件，螺纹件穿过钢管混凝土的钢管并植入钢管混凝土内部混凝土中；安装锚固件，锚固件压在FRP片材外表面，螺纹件穿过锚固件并螺纹连接锁紧件，转动锁紧件以使得锚固件对FRP片材施加设定压力荷载，采用本发明的加固方法对于偏心受压钢管混凝土加固效果好，同时能够抑制混凝土脱空现象的发生，提高钢管混凝土承载能力。
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公开(公告)号：CN118310531A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410463909.4
申请日：2024-04-17
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提出了一种由粗到细点云配准的机器人跨场景定位方法及系统，包括：获取激光雷达及惯性测量单元所测量的两种模态的数据，其中，激光雷达数据经过标定融合生成统一的点云数据；粗点云配准：利用多模态SLAM技术将点云数据与惯性测量数据融合，建立从初始位置到机器人本体的局部转换关系以进行粗略的姿态估计；细配准：基于粗略的姿态估计获得粗略猜测矩阵，将融合后的点云数据作为机载点云，地图数据提供参考点云数据，基于粗略猜测矩阵、机载点云及参考点云数据进行正态分布变换配准，正态分布变换配准后获得机器人精确的位置。
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公开(公告)号：CN117362279B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311674377.0
申请日：2023-12-08
申请人： 山东齐都药业有限公司 , 山东大学
IPC分类号： C07D405/06 , A61P9/10 , A61P7/02 , A61K31/443
摘要： 本发明属于医药化工技术领域，具体涉及PAR‑1抑制剂、其手性合成方法、及其盐晶型的制备方法与用途。本发明所述的PAR‑1抑制剂，结构式如下所示：#imgabs0#，采用五个步骤制得，然后将其溶于溶剂，加入酸溶液，降温析晶，得到PAR‑1抑制剂盐晶型。本发明提供的PAR‑1抑制剂，具有靶点明确、作用机制清晰、结构新颖、安全性高、活性高的特点，其手性合成方法得到构型翻转化合物；本发明还提供PAR‑1抑制剂的硫酸盐晶型的制备方法，制备的晶型稳定，将本发明制备的PAR‑1抑制剂应用在治疗血栓性疾病中，价值高。
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公开(公告)号：CN117362279A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311674377.0
申请日：2023-12-08
申请人： 山东齐都药业有限公司 , 山东大学
IPC分类号： C07D405/06 , A61P9/10 , A61P7/02 , A61K31/443
摘要： 本发明属于医药化工技术领域，具体涉及PAR‑1抑制剂、其手性合成方法、及其盐晶型的制备方法与用途。本发明所述的PAR‑1抑制剂，结构式如下所示： ，采用五个步骤制得，然后将其溶于溶剂，加入酸溶液，降温析晶，得到PAR‑1抑制剂盐晶型。本发明提供的PAR‑1抑制剂，具有靶点明确、作用机制清晰、结构新颖、安全性高、活性高的特点，其手性合成方法得到构型翻转化合物；本发明还提供PAR‑1抑制剂的硫酸盐晶型的制备方法，制备的晶型稳定，将本发明制备的PAR‑1抑制剂应用在治疗血栓性疾病中，价值高。
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公开(公告)号：CN115490642A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211149680.4
申请日：2022-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： C07D239/47 , C07D401/12 , A61K31/505 , A61K31/506 , A61P31/18
摘要： 本发明公开了一种如通式I所示的含醚键的二芳基嘧啶类化合物的及其制备方法，以及含有一个或多个含此类化合物的组合物在制备治疗和预防人免疫缺陷病毒(HIV)药物中的应用。
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公开(公告)号：CN112890955B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110063815.4
申请日：2021-01-18
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种经腔手术机器人操作臂系统、机器人及方法，驱动模块和轴向传动模块；所述轴向传动模块包括快换机构，快换机构具有夹紧结构和腔体，腔体内设有可轴向移动的传动轴，传动轴移动至设定区域处具有径向旋转自由度；所述驱动模块包括与传动轴配合的连接件和与夹紧结构配合的夹紧件，通过连接件将传动轴移动至设定区域实现配合连接进行传动；通过夹紧件与夹紧结构配合连接从而实现快速拆装；可实现手术过程中的不同装置的快速更换，并具有夹紧机构，可以拉紧轴向传动部分，不至于松脱，提高传动精度；具有整体移动与旋转自由度，结构紧凑，有利于减小驱动装置的体积；防止运动过程中出现松脱、过紧等现象。
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公开(公告)号：CN114193439A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111562249.8
申请日：2021-12-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开一种连续体机器人末端位置误差补偿方法及系统，包括：获得连续体机器人末端位置及其所对应的驱动丝长度变化量，以此构建训练集；以优化后的BP神经网络构建连续体机器人运动学模型；所述优化后的BP神经网络采用遗传算法对BP神经网络的输入权值和阈值进行优化；以最大化末端位置获取精度为目标，以关节形变能力为约束条件，采用训练集对连续体机器人运动学模型进行训练；根据目标末端位置采用训练后的连续体机器人运动学模型，得到驱动丝所需驱动量，并以此驱动连续体机器人动作。解决现有技术中连续体误差补偿求解复杂的问题，提高连续体机器人的末端位置控制精度。
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公开(公告)号：CN114135297A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111448060.6
申请日：2021-11-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开一种凿岩台车集成搭载的岩体结构探测系统及方法，包括：凿岩台车本体、钻孔摄像模组、扫描模组和处理模组；所述凿岩台车本体上设有吊篮臂，所述吊篮臂上设有钻孔摄像模组；所述钻孔摄像模组包括伸缩装置和设于伸缩装置上的摄像模块，所述摄像模块与处理模组连接；所述凿岩台车本体的顶部设有车载移动平台，所述车载移动平台的顶板上设有导轨，所述扫描模组安装在导轨上，且与处理模组连接；所述凿岩台车本体内设有处理模组，所述处理模组接收钻孔摄像模组采集的岩体孔内图像，以及扫描模组采集的岩石多光谱图像和隧道掌子面点云数据，并以此得到隧道前方岩体结构信息。将预报工作与凿岩台车施工钻进同步进行，提高了施工质量。
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