定位装置中，自主导航部(116)通过自主导航对本车的位置进行计算。伪距平滑部(105)使用多GNSS接收机(10)输出的GNSS卫星的载波相位对GNSS卫星和本车的位置间的伪距进行平滑。GNSS接收机定位误差评价部(107)对多GNSS接收机(10)计算出的本车的位置的可靠性进行评价。GNSS定位部(KF方法)(108)基于伪距的平滑值、定位增强信号以及GNSS卫星的轨道对本车的位置进行计算。复合定位部(KF方法)(109)基于GNSS定位部(KF方法)(108)计算出的本车的位置来计算自主导航部(116)执行的自主导航的误差，并且基于自主导航的误差对自主导航部(116)计算出的本车的位置进行修正。