本发明提供一种控制机器人行走的方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：根据机器人当前时刻的实际位置坐标、当前时刻的实际航向角、当前时刻对应在参考轨迹上的参考位置坐标、以及当前时刻在参考位置上的参考航向角，确定当前时刻的行走误差；根据行走误差和在当前弯道内的参考线速度和参考转向角速度、以及自身的质心距第一舵轮的第一距离、自身的质心距第二舵轮的第二距离，确定第一舵轮的第一目标线速度和第一目标打角，第二舵轮的第二目标线速度和第二目标打角；控制第一舵轮按照第一目标打角和第一目标线速度行走，第二舵轮按照第二目标打角和第二目标线速度行走。该方法控制的机器人灵活度较高，且对行走环境要求较低，适用范围较广。