本发明涉及机器人自动化装配技术领域，提供一种机器人自动分步装配插销方法、系统和双臂机器人，其方法包括：驱动第一机械手臂夹取销钉至位于第一机械手臂基坐标系中的第一预装配点；驱动第二机械手臂夹取带入口的销座至位于第二机械手臂基坐标系中的第二预装配点；当销座定位在第二预装配点时，获取入口在第二机器手臂基坐标系中的入口三维信息；持续检测销座上的销壁在第二机械手臂基坐标系中的多维度力信息；根据入口三维信息和多维度力信息驱动第一机械手臂第一预装配点出发将销钉分步装配至销座中，提高了机械手臂自动抓取销座的能力和在持续获取信息过程中将销钉和销座分步装配为插销的能力，提高了双臂自动分步装配插销效率。