本发明涉及一种多约束下航天器快速姿态机动参数化确定性规划方法，属于航天器姿态规划技术领域。本发明确定姿态机动当前起始旋转矩阵和角速度，以及目标旋转矩阵和角速度，得到虚拟域上的姿态路径。检测得到当前段姿态路径上违反指向约束的区域。对于每块指向约束违反区域，在指向约束违反区域中间位置生成分段节点，而后依次求解得到各段姿态路径。针对得到的满足指向约束的虚拟域上的姿态路径，利用时间最优路径参数化方法得到满足有界约束和动力学约束的时间域上的快速姿态机动轨迹、角速度和控制力矩，即为最终的满足多种约束的时间域上的快速姿态机动轨迹、角速度和控制力矩。本发明无随机性，结果稳定，实际星上应用更可靠。