公开(公告)号：CN118605543A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202310186113.4

申请日：2023-03-01

申请人： 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

发明人： 王伟 ,  张宏岩 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王小康 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  陈仕伟 ,  王雨辰 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/28

摘要： 本发明公开了一种图像复合飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤:S1、设置飞行器视线角与期望视线角的跟踪误差作为系统状态模型；S2、以系统状态模型为基础构建滑模面；S3、设置趋近律，以滑模控制法获得飞行器的加速度指令，飞行器根据加速度指令进行飞行控制。本发明公开的图像复合飞行器落角约束制导方法，有效抑制扰动、有效补偿外界扰动带来的不确定性，提高了制导精度以及有效射程。

公开(公告)号：CN117647986A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202210963658.7

申请日：2022-08-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  苗瀚 ,  刘灿

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695

摘要： 本发明公开了一种飞行器编队协同制导方法，包括以下步骤：S 1、建立在飞行器与目标相对运动模型，设计相对运动模型下飞行器的运动学模型；S2、获取飞行器相对目标加速度；S3、根据目标飞行状态，获得飞行器制导指令。本发明公开的飞行器编队协同制导方法，飞行器不易丢失目标，且提高了飞行器对目标的拦截成功率。

公开(公告)号：CN116681729B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202310704417.5

申请日：2023-06-14

申请人： 石家庄铁道大学 ,  北京理工大学唐山研究院 ,  石家庄三胖科技有限公司

发明人： 王正友 ,  高新月 ,  张硕 ,  庄珊娜 ,  王辉 ,  白晶 ,  朱佩祥

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

摘要： 所述方法能够在严重遮挡情况下实现多目标跟本发明公开了一种基于轨迹预测的抗遮挡 踪。多目标跟踪方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过轨迹预测得到目标预测框，进行一般场景下多目标跟踪，作为第一次关联匹配；若第一次关联匹配得分达到预设的阈值，则完成本次跟踪任务；若第一次关联匹配得分未达到预设的阈值，则再进行第二次关联匹配；第二次关联匹配用于针对严重遮挡及完全遮挡的情况，通过使用基于邻边图关系的二次多目标跟踪方法进行关联匹配；若两次关联匹配均未

公开(公告)号：CN117311387A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311410225.X

申请日：2023-10-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  王贝尔 ,  雷媛越 ,  刘婧 ,  王鹤婷

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法，该方法中，基于大型目标的位置及形状，将大型目标划分为多个子区域，每个子区域对应成为一个飞行器的载荷投放目标，基于该具体的目标，为每个飞行器设定载荷投放窗口，再通过调整多个飞行器的编队状况，尤其是编队中飞行器的飞行高度，来使得飞行器编队中多个飞行器能够同步进入到载荷投放窗口中，并同时执行载荷投放任务。

公开(公告)号：CN112902959B

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN201911224254.0

申请日：2019-12-03

申请人： 中国北方工业有限公司 ,  北京理工大学

发明人： 周睿 ,  林德福 ,  杨哲 ,  王辉 ,  李涛 ,  南宇翔 ,  王江 ,  王伟 ,  吴骏雄

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G05D1/12

摘要： 本发明公开了一种激光制导飞行器指控系统及指控方法，在该系统及方法中采用减少导引激光照射目标的时间，降低导引激光的能量强度，使用随机频率的导引激光等多种方案，旨在减少导引激光信号被目标发现的可能性，降低导引激光被干扰、屏蔽的可能性，确保激光导引过程的平稳有序进行，提高观测单元的安全性，也能提高飞行器的准确性。

公开(公告)号：CN110017831B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201910256855.3

申请日：2019-04-01

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  李虹言 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  张福彪 ,  莫雳 ,  周永佳 ,  白婵

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G01C1/00 ,  G01S15/88 ,  G05D1/08

摘要： 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN113654404B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202010398476.0

申请日：2020-05-12

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  李涛 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  宋韬 ,  范世鹏

IPC分类号： F41G7/00 ,  F41G7/26 ,  F41G7/30 ,  G06V20/17

摘要： 本发明公开了一种激光末制导飞行器信息点对点传输系统及方法，该系统通过引入指挥同步器和执行同步器解决飞行器发射延迟和激光照射器开启延迟且不同步问题；通过引入计时模块减少导引激光照射目标的时间，通过引入激光频率编码器给导引激光加密，旨在降低导引激光被目标发现、干扰和屏蔽的可能性，保证激光导引过程平稳有序地进行，提高观测单元的安全性和飞行器的准确性；再通过引入通讯控制器，使超短波通信的频率随信道的变化自适应地变化，始终保证通信质量稳定且最佳。

公开(公告)号：CN114620236A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202011429359.2

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 王江 ,  胡少勇 ,  林德福 ,  王辉 ,  王伟

IPC分类号： B64D27/02 ,  B64D25/08

摘要： 本发明提供了一种具有突防功能的火箭助推飞行器，包括火箭推动装置(1)和飞行器主体(2)，火箭推动装置(1)内具有火箭发动机，在飞行器穿越防御层前提高飞行器速度，并在飞行器穿过防御层后脱离飞行器主体(2)。所述具有具有突防功能的火箭助推飞行器，能够实现突破特定区域的目的。

公开(公告)号：CN111290002B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201811533718.1

申请日：2018-12-14

申请人： 北京理工大学 ,  中国人民解放军驻八四四厂军事代表室

发明人： 王伟 ,  师兴伟 ,  林德福 ,  宁波 ,  王辉 ,  纪毅 ,  程文伯 ,  赵健廷

IPC分类号： G01S19/37 ,  G01S19/23

摘要： 本发明公开了一种应用于卫星信号不稳定区域的飞行器侧偏修正系统，该系统包括拟卫星制导解算模块、微处理器模块和导航比输出模块，所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供计算侧偏需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息；通过导航比输出模块为微处理器模块提供实时变化的导航比，所述导航比输出模块根据飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以等信息得到实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳，最终的命中精度高。

公开(公告)号：CN113763426A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111007609.8

申请日：2021-08-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 何绍溟 ,  沈灏 ,  王辉 ,  郑多 ,  范世鹏 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/73

摘要： 本发明公开了一种快速交汇过程目标可靠跟踪方法及系统，该方法通过构建无人机与目标快速交汇过程的跟踪模型，利用所述跟踪模型获得粗估计的目标尺度和位置，并对粗估计的目标尺度进行微调，获得最终目标尺度和位置，实现了快速交汇过程中对目标的可靠跟踪，使得无人机能够精准执行任务。本发明所提供的方法解决了无人机快速接近目标时，目标尺度在无人机视野中迅速膨胀，造成跟踪失败的问题，能够准确跟踪目标并执行着落或打击任务，本发明所提供的方法使用灵活，通用性强，计算快速。