一种自主机器人，包括机器人主体、经配置以推进机器人的驱动器、安置于机器人主体上的传感器系统以及与驱动器及传感器系统通信的导航控制器电路。传感器系统包括至少一个接近度传感器，接近度传感器包括传感器主体以及由传感器主体容纳的第一发射器、第二发射器及接收器，其中接收器检测接收器视场的经定界检测体积中的物体，接收器视场在机器人主体的外围之外向外及向下瞄准。接收器安置于第一及第二发射器上面且位于其之间，发射器具有经两次重塑发射光束，经两次重塑发射光束向上成角度以在与机器人主体的外围相距固定距离范围处与接收器视场相交以便界定经定界检测体积。