本发明公开了一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置，该方法包括：按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动，当控制焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定指定的焊接位置对应的钉模组合信号，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，根据验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。通过上述发明，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，从而避免因铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误而导致连接不达标，提高工艺实施的准确度和效率。