一种基于地形模糊自适应的四足机器人静步态规划方法，包括以下步骤：（1）根据机器人落足位置信息计算躯干俯仰角；（2）规划躯干运动轨迹，保证机器人在接下来迈步阶段的稳定性；（3）利用机器人两只前足触地时间对所行走地形的复杂度进行估计，并基于模糊算法实现对躯干运动轨迹规划中的参数进行自主调整；（4）完成一个完整的步态周期，重复整个过程。该方法使四足机器人在行走过程中能够根据地形起伏自主调整躯干的俯仰角，有效地提高了四足机器人摆动足跨越障碍物的高度及其地形适应性；有效地避免了出现速度或加速度突变，而造成机器人失去稳定性的情况；实现了四足机器人对地形变化自适应，有效地提高了四足机器人的地形适应性。