本发明公开了一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车及其控制系统，一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车，包括框架，支撑腿，固定杆，驱动轮，支撑轮，行车轨道以及用于吊装隧道预制装配式结构的吊装机构和控制器；支撑腿设于框架的长度方向的两端铰接；固定杆一端固定连接在框架上另一端固定连接在支撑腿上；支撑轮、驱动轮固定在支撑腿的底部；行车轨道设于框架上；吊装机构与设于行车轨道上；驱动轮及吊装机构均与控制器通讯连接；一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车的控制系统，包括供电系统、控制系统、通信系统、安全保护系统以及上述台车；本发明结构简单，安装方便，设计合理，便于操作，结构稳定可靠，适用范围广。