本申请涉及康复设备技术领域，尤其涉及一种上肢康复训练机器人。该上肢康复训练机器人可包括：底座；升降装置，包括升降模组和工作台，所述升降模组的一端与所述底座连接，另一端与所述工作台连接，用于驱动所述工作台进行升降运动；训练装置，包括训练模组和至少一个承托结构，所述训练模组安装在所述工作台上，用于对上肢进行训练，所述承托结构包括用于承托上肢的承托部和转动安装在所述工作台上的摇臂，所述承托部的底部设有装配孔，所述摇臂设置有锁销；其中，所述锁销能够相对所述装配孔进行插拔运动，以实现所述承托部与所述摇臂的拆装过程。该上肢康复训练机器人能够对患者的上肢进行系统化的康复训练，以达到良好的康复训练效果。