本发明公开了一种惯性导航系统的性能检测装置及方法，装置包括视觉模块、GNSS模块及控制器；视觉模块、GNSS模块及控制器两两连接；视觉模块用于采集载具沿环路进行运动时，外界环境的图像序列,并记录每一帧图像的图像特征的纹理丰富度及光照强度；GNSS模块用于接收卫星信息，解算载具的位姿信息以及GDOP，并将位姿信息及GDOP传输至视觉模块以使视觉模块计算优化变量并进行解算获得解算数据；控制器，控制视觉模块进行闭环检测，以使视觉模块校正解算数据获得已校正解算数据；控制器还用于将已校正解算数据与待检测惯性导航系统记录的惯导参数进行比对，获得比对结果。通过实施本发明的实施例能够对不可拆卸的待检测惯性系统进行性能检测。