本发明提出一种深度图处理方法和装置，其中，方法包括：根据第一深度图像帧采集时的的运动参数确定测量误差；确定相邻图像帧之间的深度差值；根据深度差值和测量误差在第一深度图像帧中确定可信像素和非可信像素，并确定与可信像素对应的第一平滑因子和与非可信像素对应的第二平滑因子；根据第一平滑因子对可信像素对应的深度值滤波处理，并根据第二平滑因子对非可信像素对应的深度值滤波处理。由此，基于时间维度自适应确定深度值对应的测量误差，进而，基于该测量误差确定深度图中的可信像素和非可信像素，以便于不同的像素进行不同的误差平滑处理，保证了图像帧滤波后的深度值误差具有时间一致性。