发明公开
- 专利标题: 风扰环境下无人机着陆引导方法
- 专利标题(英): Method for guiding landing of unmanned aerial vehicle in wind disturbance environment
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申请号: CN201910833094.3申请日: 2019-09-04
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公开(公告)号: CN110487280A公开(公告)日: 2019-11-22
- 发明人: 谭立国 , 宋审民 , 于志刚 , 霍建文
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨市文洋专利代理事务所
- 代理商 王艳萍
- 主分类号: G01C21/20
- IPC分类号: G01C21/20 ; G05D1/08 ; G05D1/10
摘要:
风扰环境下无人机着陆引导方法,解决了风扰环境下无人机着陆引导方法存在引导精度不高的问题,属于无人机着陆控制领域。本发明包括:S1、在控制约束条件和无风的条件下,求解将无人机从任意初始位置转移到最终位置的辅助最优控制问题,计算得到无人机的导向运动轨迹;并给出了具体控制约束条件;S2、求解在给定风的随机分量条件下的无人机运动轨迹与导向运动轨迹最大逼近问题,确定无人机控制律;所述风速的随机分量为具有给定统计特性的随机函数,0≤σW≤|σW|M,σW表示风速的随机分量均方根,|σW|M表示σW的最大允许值;S3、利用所述无人机控制律实现无人机着陆引导。应用于风扰环境下无人机(UAV)在小型移动平台上着陆。
公开/授权文献
- CN110487280B 风扰环境下无人机着陆引导方法 公开/授权日:2022-07-01
IPC分类: