本发明公开了一种基于深度神经网络的单目视觉深度估计方法，步骤如下：1)构建多尺度深度估计网络，2)构建无监督训练方案，3)利用左、右视点间深度图及基线计算之间刚性流，通过刚性流之间的差异较大的区域得到左、右视点图像之间的遮挡区域。同时在计算损失函数过程中，将遮挡区域排除在损失函数计算之外；4)输入待训练双目立体视频中的一个视点视频，输出对应左、右视点深度图，通过最优化手段降低损失函数来训练模型，以至网络达到收敛。发明所提出的模型通过输入单视点视频序列输出高质量的深度图，训练过程不需要深度图的标签提高了模型的应用范围，通过去除双目立体序列之间的遮挡区域解决深度图的边缘模糊问题并提高估计精度。