本发明公开了一种基于资源受限机器人深度学习推理的任务分配方法，目的是实现多机器人系统对机器人工程任务的任务分配。技术方案是搭建任务分配系统，构建层预测模型并存储在机器人上；任务机器人采集环境数据，模型解释模块提取模型层类型和相关参数配置，资源消耗估计子模块根据层预测模型估算每个机器人上的深度学习模型每个层的延迟；资源可用子模块查询任务分配系统资源状态；决策模块确定最佳任务分配方案，根据最佳任务分配方案对机器人节点进行工程任务的分配；机器人节点根据最佳任务分配方案进行工程任务的执行。采用本发明可以根据任务分配系统资源状态协调异构机器人之间的工程任务分配，优化工程任务的执行时间。