- 专利标题： 基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法
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申请号： CN201910826638.3申请日： 2019-09-03
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公开(公告)号： CN110567456B公开(公告)日： 2021-06-11
- 发明人: 陈光武 , 樊子燕 , 石建强 , 程鉴皓 , 司涌波 , 邢东峰 , 杨菊花 , 李文元
- 申请人： 兰州交通大学 , 陈光武
- 申请人地址： 甘肃省兰州市安宁区安宁西路118号;
- 专利权人： 兰州交通大学,陈光武
- 当前专利权人： 兰州交通大学,陈光武
- 当前专利权人地址： 甘肃省兰州市安宁区安宁西路118号;
- 代理机构： 兰州锦知源专利代理事务所
- 代理商 勾昌羽
- 主分类号： G01C21/18
- IPC分类号： G01C21/18 ; G01C21/16 ; G01C25/00
摘要：
本发明公开了一种基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法，包括：检测列车运行的零速场景，得到所述零速场景相对应的约束条件；基于所述零速场景和相应的约束条件，获取误差模型；基于所述零速场景选择相应的抗差卡尔曼滤波器；将获取的所述误差模型的误差观测信息经选择的抗差卡尔曼滤波器修正解算后，得到修正的导航数据，基于所述导航数据对列车进行定位。以实现在多种传感器融合时，提高定位可靠性和精度的优点。
公开/授权文献
- CN110567456A 基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法 公开/授权日：2019-12-13