本发明提出一种桌面配药机器人及其配药方法，其中桌面配药机器人包括柜体，其上设有供操作人员使用的操控面板及操作窗口，柜体内设有支撑板，通过支撑板将柜体内的空间进行分隔，形成上、下部空间，柜体的上部空间内设有注射器传送模块、旋转机械手模块、针帽收集模块、输液袋传送模块、西林瓶传送模块、开盖消毒模块、西林瓶旋转模块、激光扫描模块、空西林瓶推出模块、震荡溶解模块、及针筒针头分离收集模块；支撑板上还分别设有针帽回收口、针筒针头回收口及西林瓶回收口，在柜体的下部空间内对应的设有针帽回收桶、针筒针头回收桶以及西林瓶回收桶。上述桌面配药机器人及其配药方法能有效降低操作人员的劳动强度，提高配药效率，降低出错率。