一种车辆自适应限速控制方法，包含步骤：读取整车的实际驱动扭矩、车速信号和坡度信号，并根据所述的信号使用整车动态模型进行计算，算出车辆的整车阻力曲线，阻力曲线计算公式为F＝mg*tan(slope)+mg*tan(slope)*u+0.5*AirCd*VehCrossArea*ρv2+m*a；通过当前车辆下的最大加速度和预设的最佳驾驶性的加速度进行最优选择，计算出目标加速度曲线；读取目标限速值，根据目标限速值在步骤中计算出的目标加速度曲线中选择当前车速下的目标加速度；再根据目标加速度与当前实际加速度进行比较，算出控制用的目标加速度；通过控制用的目标加速度反推荐出目标控制扭矩，去限制实际输出扭矩以将控制目标值转化为控制量。可在极限车速控制的时候，能够模拟驾驶员提前预知整车状态，达到很好的驾驶效果。