本发明属于自动化技术，具体涉及一种基于简化广义Voronoi图的机器人自主探索方法，包括以下步骤：基于形态学方法构建简化广义Voronoi拓扑地图，找到最佳前沿点，并规划机器人当前位置到最佳前沿点的全局路径，沿全局路径将机器人导航至最佳前沿点。该方法充分利用简化广义Voronoi图的特点，将其应用于移动机器人室内自主探索任务，将自主探索问题从二维平面空间转化到拓扑图空间，极大程度地减少了前沿候选点的数量，减少了路径规划的计算量，同时保证生成的全局路径为最优无碰撞路径。同其他方法相比，该发明能够以更快地指导室内机器人自主探索，并且简化广义Voronoi图在具体应用中更加灵活，能够更好的满足移动机器人自主探索任务的要求。