发明授权
- 专利标题： 用于打磨机器人的控制方法及系统
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申请号： CN201911073543.5申请日： 2019-11-06
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公开(公告)号： CN110794762B公开(公告)日： 2021-02-05
- 发明人: 郑旭 , 吴天宇 , 奚子洋 , 王红伟 , 唐强 , 朱志斌 , 张和平
- 申请人： 北京轩宇智能科技有限公司
- 申请人地址： 北京市海淀区中关村南三街16号院内9号楼511房间
- 专利权人： 北京轩宇智能科技有限公司
- 当前专利权人： 北京轩宇智能科技有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区中关村南三街16号院内9号楼511房间
- 代理机构： 北京知联天下知识产权代理事务所
- 代理商 张陆军; 张迎新
- 主分类号： G05B19/19
- IPC分类号： G05B19/19 ; G05B19/41 ; G05D27/02
摘要：
本发明公开了一种用于打磨机器人的控制方法及系统。控制方法包括：步骤S1：对打磨工具及激光测距仪进行安装定位；步骤S2：通过激光测距仪对待打磨件进行外形数据扫描，获得每一扫描点处机器人的位置数据、姿态数据及激光测距仪的距离数据，根据位置数据、姿态数据及距离数据获得扫描曲面的打磨轨迹曲线；步骤S3：根据打磨轨迹曲线进行位置控制模式下的曲面打磨工作，同时结合力控模式对待打磨件进行打磨位置的修正处理。
公开/授权文献
- CN110794762A 用于打磨机器人的控制方法及系统 公开/授权日：2020-02-14
IPC分类:
