本发明涉及一种用于在泊车环境中将车辆从起始位置引导至目标位置的方法，其中，泊车环境具有中央装置。泊车环境包括具有视野的引导装置，引导装置在该视野中识别车辆和障碍物。该方法还包括：a)通过中央装置规划从起始位置至目标位置的路线，其中，该路线包括引导装置的顺序；b)通过引导装置确定轨迹，其中，该轨迹将车辆引导至目标位置或移交位置并完全处于引导装置的视野内；c)将轨迹传输给车辆并沿该轨迹引导车辆；d)如果车辆未到达目标位置，则对每个进一步引导装置重复步骤b)和c)，其中，引导装置在移交位置处开始车辆的引导并且将车辆引导至进一步的移交位置或目标位置。本发明还涉及一种车辆、引导装置、中央装置和泊车环境。