本发明公开一种花生捡拾收获机的控制方法，花生捡拾收获机，包括：行走车、捡拾装置、摘果装置、振动筛选装置和果实收集装置和茎枝回收装置。通过采用拨杆和档杆相互配合的方式来捡拾农田中的花生，档杆能够将花生秧朝向安装槽方向拉动，并配合拨杆将花生从泥土中拔出并连同花生秧一块推入到安装槽中，这样，采用拨杆与档杆相互垂直，能够减少花生秧缠绕在档杆上而出现的堵塞的现象；同时，在摘果过程中，利用旋转的内转筒上的分离杆来对分选筒中输送的花生和花生秧进行剥离处理，使得从花生秧上脱离的花生经由分选筒下部的楼控孔漏到下方的振动筛选装置上，而由于分离杆的转动方向垂直于花生和花生秧在分选筒中的传输方向，也有利于减少花生秧缠绕在内转筒上，从而提高抗堵能力并提高了花生的收获效率。