本发明公开了一种基于无人机机载激光雷达的桥梁贯通测量方法，采用搭载于无人机上的高精度激光雷达进行点云数据采集，点云数据再经过预处理、POS数据解算，完成对点云数据的整合，然后引入地面基准，将点云数据和地面控制点进行联合平差，得到高精度的点云数据，再进行点云的识别与墩帽的模型创建，墩帽的模型生成后，根据模型计算出墩顶中心和垫石中心的坐标，并与桥墩的设计墩顶中心坐标和设计垫石中心坐标进行差值比较，生成桥梁贯通测量成果。本发明采用搭载于无人机上的机载激光雷达进行桥梁贯通测量，测量速度快，测量效率高，而且不存在攀爬桥墩的安全风险，且点云数据通过预处理和联合平差的准确计算，点云成果数据质量更可靠。