本发明设计一种基于双目相机的变径旋转点胶装置和点胶针头的校准方法，变径旋转点胶装置包括：控制器、双目相机、固定座、旋转电机、中空减速机、云台，旋转电机驱动云台旋转，云台下方有偏摆电机和伸缩电缸，偏摆电机用于驱动针头在垂直面上摆动偏移，伸缩电缸驱动针头上下移动，双目相机用于拍摄针头的三维空间坐标。装置校准方法包括构建运动模型，修正因加工、装配因素或更换针头导致的针头运动轨迹偏差。本装置满足复杂工件的高精度点胶或多种半径、多种角度自动连续点胶，尤其适用于坡面或锥面点胶。针头的定位速度快、精度高，自动校准更换针头后的位置和角度偏差，对针过程全自动化，大幅提高生产效率。