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公开(公告)号：CN110961751B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911256278.4
申请日：2019-12-10
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
摘要： 本发明设计一种激光焊接上锡装置及焊接方法，上锡装置包括背板、激光位置校正装置、摄像头、激光加工头、推送轮对、连接杆、送锡嘴、位移传感器、角度传感器、平衡弹簧、控制器、残渣盒，角度传感器检测连接杆摆动角度，位移传感器检测连接杆上下移动位置，控制器根据探测头的位移量和角度变化值，计算出探测头的运动速度和加速度；激光焊接时，利用探测头的位置进行激光工作高度闭环控制、利用探测头受力进行锡丝进给速度闭环控制、利用探测头角度进行激光跟随锡丝位置的闭环控制，可弥补焊点高度差对焊接效果的影响，降低了产品加工固定要求，扩大了激光焊接的应用范围。可防止发生机械碰撞或烧伤加工基材，工艺稳定，提高了合格品率。
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公开(公告)号：CN110961752B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911333568.4
申请日：2019-12-23
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
摘要： 本发明设计一种用于激光焊接的超细锡丝送丝装置及焊接方法，所述超细锡丝送丝装置包括：二根送丝手臂、摇臂、手臂驱动电机、锡丝卷、锡丝卷驱动电机、上位机，各送丝手臂前端有用于夹紧锡丝的夹持手指；锡丝卷驱动电机用于驱动锡丝卷旋转并放出锡丝，手臂驱动电机用于驱动二个夹持手指沿垂直面相向往复摆动，上位机通过测量或控制送丝手臂及锡丝卷驱动电机，实现对锡丝的恒张力控制，以及通过控制并调节聚焦镜片焦距，实现：激光光斑直径D≤锡丝直径d，二个夹持手指在不同时段交错夹持锡丝，连续稳定的输送超细锡丝，实现激光送丝焊接精密加工，有效提高了加工一致性和良品率。
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公开(公告)号：CN108050934B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711442817.4
申请日：2017-12-25
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开一种带倒角工件的视觉垂直定位方法，是通过视觉成像系统的垂直光路图分析工件倒角对成像位置的影响，利用待定位工件的几何模型及其与相机成像中心的相对位置建立工件定位坐标、实际坐标和相机成像中心坐标的函数，利用标准工件多次标定来计算相机成像中心坐标，得到工件定位坐标与实际坐标的关系函数，最后根据每次定位结果计算出工件的实际坐标，实现倒角工件精准定位的方法。本发明能有效提高带倒角工件垂直成像的视觉定位精度，降低了定位带倒角工件时对视觉系统配置的严苛要求，提高了设备通用化、智能化程度，推动制造企业工艺升级。
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公开(公告)号：CN110961739A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911383716.3
申请日：2019-12-28
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
摘要： 本发明设计一种带同轴视觉系统的锡球焊接装置，包括激光聚焦头、旋转电机、控制器、CCD相机、成像镜头、旋转盘，本装置将部分激光光路和视觉成像光路重合，实现激光与视觉的同轴同焦，同时通过旋转盘的旋转切换不同规格的焊接喷嘴和成像窗口，实现不同尺寸锡球焊接和视觉成像的快速切换，可快速调整光斑大小，适应不同孔径的喷嘴，满足不同尺寸的焊点需求。采用本装置焊接时可实时补充任意多个锡球，且锡球进入过渡仓后，在下落过程中直接熔化后滴落在焊盘上，无需在喷嘴口停留，缩短了焊接时间，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN106944705B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710224696.X
申请日：2017-04-07
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
摘要： 本发明涉及自动焊接领域，特涉及一种锡膏精密焊接的视觉识别闭环控制方法。本发明的方法采用机器视觉检测焊盘和锡膏的垂直投影面积为基础，通过控制激光模块的激发电流大小和时间，实现整个锡膏配激光焊接过程中对锡膏覆盖面积的精确控制，达到无飞溅、无残留的焊接效果，并分别处理无锡或者少锡、焊点未焊透等问题，保证良好的焊接品质。
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公开(公告)号：CN114700573B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111654674.X
申请日：2021-12-31
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
IPC分类号： B23K1/005
摘要： 本发明设计一种激光锡球焊装置，包括：纵向列粒装置、圆盘分粒装置、熔锡装置，还包括：视觉CCD、照明光源；料仓内设有皮带上料机构，锡球通过皮带上料机构中的小料斗带动，依次通过锡球收集器、V型槽、过渡管，最后在排序管中形成一列垂直向排序的锡球粒；圆盘分粒装置包括可旋转的分度盘、位置传感器，熔锡装置包括激光入射口、激光喷嘴、保护气体输送装置；分度盘上有锡球孔和透光孔，锡球孔接收锡球并转运至激光喷嘴中，再在保护气体氛围中激光加热并熔喷锡球至焊点上。本装置可避免卡球空球情形，制造成本低，操作方便，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN110918398A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911300718.1
申请日：2019-12-17
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
摘要： 本发明设计一种基于双目相机的变径旋转点胶装置和点胶针头的校准方法，变径旋转点胶装置包括：控制器、双目相机、固定座、旋转电机、中空减速机、云台，旋转电机驱动云台旋转，云台下方有偏摆电机和伸缩电缸，偏摆电机用于驱动针头在垂直面上摆动偏移，伸缩电缸驱动针头上下移动，双目相机用于拍摄针头的三维空间坐标。装置校准方法包括构建运动模型，修正因加工、装配因素或更换针头导致的针头运动轨迹偏差。本装置满足复杂工件的高精度点胶或多种半径、多种角度自动连续点胶，尤其适用于坡面或锥面点胶。针头的定位速度快、精度高，自动校准更换针头后的位置和角度偏差，对针过程全自动化，大幅提高生产效率。
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公开(公告)号：CN108195319A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711440274.2
申请日：2017-12-25
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
摘要： 本发明公开一种带倒角工件的视觉倾斜定位方法，是通过视觉成像系统的倾斜光路图分析工件倒角对成像位置的影响，利用待定位工件的几何模型以及其与相机成像中心的相对位置建立工件定位坐标、实际坐标和相机成像中心坐标的函数，利用标准工件多次标定来计算相机成像中心在世界坐标系的坐标，得到工件定位坐标与实际坐标的关系函数，最后根据每次定位结果计算出工件的实际坐标，实现倒角工件精准定位的方法。本发明能有效提高带倒角工件倾斜成像的视觉定位精度，扩展了倾斜成像视觉系统的适用范围，提高了设备自动、智能化程度，推动制造企业工艺升级。
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公开(公告)号：CN104820976A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510261594.6
申请日：2015-05-21
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开一种实时控制激光功率的方法，具体步骤如下，1）用激光焊接机中的CCD图像传感器采集焊盘上焊丝的原始图像；2）对焊丝的原始图像使用Canny算法处理，得到焊丝的二值化轮廓图像；3）在二值化轮廓图像中，搜索到焊丝的顶点（x1,y1）；4）由计算公式 ，计算出焊丝顶点距离激光光斑中心的距离L，其中（x0,y0）为激光光板中心在图像中的像素坐标5）根据实时计算出的焊丝顶点距离激光光斑中心的距离L，得到相对的瞬时功率，由控制器实时调节激光功率至瞬时功率。用于现有技术中送丝速度与激光功率不匹配的问题，本发明能够避免出现能量不足或能量过大而导致的虚焊或产品烧伤的问题，使得激光焊接能够连续稳定的加速。
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公开(公告)号：CN114713924B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210113115.6
申请日：2022-01-29
申请人： 武汉比天科技有限责任公司
摘要： 本发明设计一种密集针脚连接器激光同轴软钎焊装置，包括光路机构及CCD成像机构、送丝机构、焊线分拨机构；光路机构产生针脚焊接处的环形激光，CCD成像机构用于视觉判断针脚实际位置并指导实时位置校准，送丝机构用于在保护气体氛围中送入焊丝，焊线分拨机构包括分拨器、阶梯轴、直行轴、直行轴导向器、支撑套、直行轴及阶梯轴驱动电机，分拨器包括设定圈数且套装在一起的同轴圆筒组合体，焊线分拨机构用于固定连接器、夹持导线、依次弯曲线头并对准针脚后定位，之后再依次实施各针脚的激光焊接。焊线分拨器依次将通过治具夹持住的线头送入钎焊区焊接；装置结构简单，解决了旁轴送丝焊中的障碍物问题，激光对位准确，提高了焊接良品率和工作效率。
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