本发明公开了一种水下充油拖缆拖曳调节装置，属于水下拖曳探测技术领域。该装置包括拉力计、电滑环、控制舱、浮力调节器、推进器和阻尼伞；浮力调节器安装在控制舱内的尾部，阻尼伞共轴安装在控制舱尾部外侧端面上，推进器固定安装在阻尼伞内部；充油拖缆通过拉力计和电滑环接入控制舱内部；推进器和阻尼伞分别产生推力和阻力共同作用于充油拖缆并牵引充油拖缆展开；调节浮力调节器改变控制舱的俯仰，俯首时，拖动充油拖缆上升，仰首时，拖动充油拖缆下沉，从而具备调节水下充油拖缆深度的能力。本发明具有自动调节拖缆深度功能，采用海流阻力和推进器混合动力，牵引拖缆正常展开和升沉，具有长时间、广水深为拖缆提供拖曳拉力能力。