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公开(公告)号：CN112591060B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011539746.1
申请日：2020-12-23
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下自主航行器X型舵控制方法，属于水下自主航行器控制技术领域，该控制方法能够提高航行器的机动性，使航行器在水面和水下稳定航行。首先取水下自主航行器坐标系Oxyz；设置四个舵面分别与Oy轴和Oz轴成45°角，形成X型舵分布；其次将水下自主航行器中舵机系统上电后，舵角指令正常下达，并反馈正常；再次将X型舵投影至Oy轴和Oz轴上，以Oy轴舵角控制垂直方向运动，Oz轴舵角控制水平方向运动，根据航行控制所需要深度保持的水平舵、航向保持的垂直舵、不产生翻滚力矩的差动舵，得到X型舵与十字舵的舵角转换公式；最后反推X型舵中四个舵角的大小，并对舵角进行限幅，从而实现X型舵的航行控制。
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公开(公告)号：CN111037538B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911364278.6
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种水下三自由度姿态调节并联装置，涉及机械结构技术领域，支持水下三自由度姿态调节，并通过添加密封装置可应用于水下环境。包括圆桶、动平台、以及连接在圆桶内底面与动平台之间的三条结构相同且对称分布的支链。支链包括转动机构和长度调节机构。长度调节机构包括外伸缩管、内伸缩管、驱动电机、丝杠副和导轨副。驱动电机固接在外伸缩管的内部，驱动电机的驱动端与丝杠副固接。内伸缩管外部轴向固连导轨副，外伸缩管与内伸缩管通过丝杠副和导轨副相连接；转动机构包括球副和转动副，外伸缩管前端面通过转动副连接球副，球副与动平台固连。
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公开(公告)号：CN112735729B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011602146.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明公开了一种圆柱形径向开口的无矩线圈，内部可用空间占磁屏蔽筒内部径向圆截面的比例能够提高到90％以上。其中线圈骨架为在圆柱侧面上所截柱状弧面，弧面对应的圆心角小于180°，绕组沿线圈骨架边缘绕制。线圈骨架分为外线圈骨架组和内线圈骨架组。外线圈骨架组包括两个尺寸相同的外线圈骨架，两个外线圈骨架上下相对设置，二者弧面对应的圆心重合。内线圈骨架组包括两个尺寸相同的内线圈骨架，内线圈骨架相对外线圈骨架同比缩小，两个内线圈骨架上下相对设置，二者弧面对应的圆心重合。同在上方的外线圈骨架和内线圈骨架平行同轴设置。同在下方的外线圈骨架和内线圈骨架平行同轴设置。
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公开(公告)号：CN112748435B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202011485015.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明公开了一种水雷引信声呐信号探测水听器阵列以及探测值更电路，采用多个高频条形水听器沿圆台空间排布构成水听器阵列，水听器安装在位于海底的沉底水雷平台上，满足圆周方向上入射主动声呐信号接收的需要；每个条形水听器配备独立控制上电工作的信号调理电路，信号调理电路完成阻抗匹配放大、滤波、检波等功能，各通道的信号调理电路采取分时上电工作模式，与水听器阵列组合构成分时扫描波束，在满足圆周波束覆盖功能的同时降低能源消耗；水听器信号经过调理后进入多通道比较器与单片机电路构成的常通电部分，比较器将信号的电压与预先设定的参考阀值相比较，当超出参考阀值时，输出高电平，输入单片机电路并被单片机判断识别。
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公开(公告)号：CN112461221B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202011296040.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
IPC: G01C17/30
Abstract: 本发明涉及舰船导航技术领域，特别涉及一种导航设备。一种便携式电磁罗经，它通过安装基座固定于载体平台，电磁罗经通过锁紧机构与安装基座连接。安装基座固定安装于载体平台，为电磁罗经提供安装接口，电磁罗经为便携式结构，具备自校准、测量、解算、控制、显示、充电与通信功能。在无使用需求时，电磁罗经与安装基座分离，电磁罗经收纳放置，有使用需要时电磁罗经与安装基座通过锁紧机构快速对接安装，完成自校准，实现定向导航。本发明结构紧凑，使用方式灵活，安装与拆卸操作便捷可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111257859B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201911176380.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明公开了一种波束域自相关水下目标识别方法，能够实现水下目标多径时延峰值的检测与水下目标的识别。包括如下步骤：取水平声基阵的接收信号进行宽带频域波束形成处理，在目标方向上形成波束输出。对波束输出的频域信号计算功率谱的指数幂。对功率谱的指数幂进行延拓得到最终功率谱序列，对功率谱序列进行反傅里叶变换，并取实部，得到自相关函数序列。对自相关函数序列中的负值进行平方运算后，再进行背景归一化处理，得到归一化序列。将归一化序列逐点与设定的检测门限进行比较，若超过设定的检测门限的数据段宽度大于设定的宽度门限则将目标识别为水下目标；取归一化序列的均值作为设定的检测门限，设定的宽度门限为经验值。
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公开(公告)号：CN112747770B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011490776.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明提供一种基于速度量测的载体机动中初始对准方法，所述方法包括：对与载体的位置变化相关联的变换矩阵与载体的姿态变化相关联的变换矩阵进行实时更新解算；对凝固系下的参考重力矢量和量测重力矢量进行实时积分，并引入外部速度量测，构造速度矢量对；使用Wahabi最优估计方法计算载体的初始姿态矩阵实时解算并更新载体当前的姿态矩阵当达到对准时长时，解算出的姿态矩阵即为对准结果。根据本发明的方案，能够有效地提高SINS/DVL/GPS组合导航系统初始对准的精度及鲁棒性,具有较强的抗机动和抗晃动能力，能够确保载体在任意机动中仍具有较高的初始对准精度。
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公开(公告)号：CN111994241B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010780184.3
申请日：2020-08-05
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明公开了基于形状记忆合金驱动器的水下推进器矢量偏转装置，能够有效减小驱动器的尺寸和重量，提高结构可靠性。本发明的技术方案为：包括固定底座、回转驱动部和偏转部。回转驱动部包括合金丝固定板、旋转轴、转动机构以及形状记忆合金丝；旋转轴转动安装在合金丝固定板上；转动机构与旋转轴固定连接；形状记忆合金丝一端固定在合金丝固定板，另一端绕经滑轮连接转动机构，用于带动转动机构转动。偏转部包括同心设置的外偏转环和内偏转环；内偏转环可绕过圆心的中轴转动。固定底座左右两端对称设置两支撑梁，两支撑梁上部均安装回转驱动部，两回转驱动部的旋转轴连线作为外偏转环的旋转中心轴。水下推进器固定安装于内偏转环上。
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公开(公告)号：CN111043388B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911307306.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明提供一种水下高压气枪用高压电磁阀，响应速率快，密封性好；且在气枪控制器的作用下，能够同时开起或关闭若干个电磁阀，从而达到控制气枪阵列同步或分时工作的目的。该高压电磁阀包括线圈模块和阀体模块，线圈模块用于通电产生电磁力，驱使铁芯带动阀销克服弹簧的弹力做相应的运动，打开内部气路通道，断电时，电磁阀内部磁场消失，在弹簧的弹性力作用下，铁芯带动阀销运动关闭内部气路。该电磁阀中的线圈采用分层线圈的设计，降低了线圈的电阻和电感，提高了电磁阀的响应速度，在阵列气枪使用时，能有效提高气枪阵列工作的同步性增加同步性；同时电阻减小，在相同电流作用下，产生的电磁力大。
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公开(公告)号：CN111114724B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911352932.1
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型半潜式航行体，具有重量轻、控制方式简单、高海况航行稳定性好、隐蔽性高、续航能力和时时传输能力强、路径自主规划精度高等优点，并具有多种安装接口便于功能拓展。该半潜式航行体包括：供电水密电缆、通信水密电缆、通信导航组件、控制舱组件、连接鳍板和动力推进组件；其整体为双层结构，分别为位于下层的动力推进组件和位于上层的控制舱组件,由此将航行体的重心和浮心分开；动力推进组件和控制舱组件之间通过连接鳍板相连，通信导航组件安装在控制舱组件上，通信导航组件伸出水面用于通信导航。供电水密电缆用于动力推进组件向控制舱组件供电；通信水密电缆用于通信导航组件和控制舱组件之间的信号传输。
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