本发明实施例提供了一种外参标定方法、装置、系统及机器人，方法包括：分别获取第一设备在多个测量位置处的第一位姿；其中，第一位姿为第一坐标系中的位姿；分别获取第二设备在该多个测量位置处的第二位姿；其中，第二位姿为第二坐标系中的位姿；根据每个测量位置处的第一位姿和第二位姿、以及第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换关系，求解第一设备与第二设备之间的外参；可见，本方案中，实现了直接确定两台设备之间的外参，而不需要将这两台设备都转换到世界坐标系中。