本发明公开了一种遥控泊车的辅助制动方法，其过程是：遥控自动泊车系统开启；泊车系统发出执行制动的命令；泊车系统判断EPB是否执行命令；如果是，则进入最后步骤；如果否，则进入下一步骤；EGS控制TCU进入P挡，RPA控制单元控制EPB开启；PEPS控制发动机熄火；车辆实现制动停车。采用上述技术方案，在遥控泊车的主动制动功能失效的情况下提供了车辆的减速停止方法，保证了车辆周围人员的生命财产安全；最大程度地保证了车辆原本的硬件架构不变，只增加了相关控制器功能，减少了结构变化带来的问题，并降低成本。