一种基于记忆泊车的自动泊车方法，包含步骤：S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，则进入S3，否则继续进行S2；S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，进入S4，否则返回S2；S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则按照记录进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。