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公开(公告)号：CN110979313B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911299179.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于空间地图的自动泊车定位方法及系统，本发明通过实时的车速和方向盘转角信息，计算出自车的相对位置，从而构造出以自车为基准的二维空间地图，同时将自车传感器的感知数据做投影，映射到该空间地图中，实现自车与周边环境的同步关联，从而从根本上解决泊车过程中的定位问题。由于车辆大部分均安装相机和超声波雷达，因此对于目前的大部分车辆而言，本发明可以不用新增设备，解决了泊车路线与避障的时空不一致带来的偏差问题，使得整个泊车过程较为平滑，反复试验后的空间地图信息维度只有51m*30m，满足了泊车的需求，又最大限度地节约了计算资源。
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公开(公告)号：CN110979313A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911299179.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于空间地图的自动泊车定位方法及系统，本发明通过实时的车速和方向盘转角信息，计算出自车的相对位置，从而构造出以自车为基准的二维空间地图，同时将自车传感器的感知数据做投影，映射到该空间地图中，实现自车与周边环境的同步关联，从而从根本上解决泊车过程中的定位问题。由于车辆大部分均安装相机和超声波雷达，因此对于目前的大部分车辆而言，本发明可以不用新增设备，解决了泊车路线与避障的时空不一致带来的偏差问题，使得整个泊车过程较为平滑，反复试验后的空间地图信息维度只有51m*30m，满足了泊车的需求，又最大限度地节约了计算资源。
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公开(公告)号：CN110979312B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201911279996.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 一种基于记忆泊车的自动泊车方法，包含步骤：S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，则进入S3，否则继续进行S2；S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，进入S4，否则返回S2；S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则按照记录进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。
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公开(公告)号：CN110979312A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911279996.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 一种基于记忆泊车的自动泊车方法，包含步骤：S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车次泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，则进入S3，否则继续进行S2；S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，进入S4，否则返回S2；S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则按照记录进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。
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